ESC Protokollerinin Gelişimi Bidirectional DSHOT ve RPM Filter

Bu yazımda esc protokolleri gelişiminden, BLheli esclere genel, özelinde Diatone Mamba Stack 40A esc için rpm filter yazılımı yükleme ve ayarların nasıl yapılacağından bahsedeceğim.

10 yıl kadar önce drone yapmaya başladığımızda elimizde o zamanlar sadece elektirikli uçak motorlarının kontrolü için kullanılan escler vardı. 50hz hızında çalışan bu escler uçak motorlarını kontrolü için yeterli fakat multi-rotor motorları için yeterli değildi. Uçak motorları neredeyse sabit hızda çalışırken Multi-rotor motorlarının sürekli hız değiştirmesi gerekiyordu. Bu nekadar hızlı olursa stablite de o kadar iyi olacaktı.

Japonyada genç bir çocuk (TimeCop - benim frame lerin ilk müşterisidir) bu konuda birşeyler yaptı ve multi-rotor motorlarını kontrol etmeye uygun yazılım geliştirerek bunu kendi sınırlı ürettiği ESC lere yükledi ve kendi sitesinde AFRO ESC olarak satışa sundu. Daha sonra yazılımın lisansını hobbyking firmasına sattı. Esclerin seri üretimi ve satışı hobbyking üzerinden yapıldı.

Multi-rotora ilginin artması ile yine bu alanda başka birisi kendi geliştirdiği yazılımının (simonK) 50hz (servo paket hızı) çalışan bazı esclere yüklenerek 400hz hızında çalışabileceğini gösterdi. Bu SimonK yazılımı ücretsizdi, indirilip donanımı destekleyen esclere kurulabilmesi harikaydı. Bu dönem Tarot firmasının Ironman 600 ve 650 modellerini çıkarttıgı zamandı ve benim lanse ettiğim konfigürasyon Simonk ESC ler ile Sunnysky motorlar harika uyum sağlamıştı.

sonuç olarak Opensource kazandı ve lisans gereken Afro esc ler bir süre sonra tarih oldu.

SimonK nın tek dezavantajı sadece 8bit Atmel işlemcillerde çalışması idi. Fakat piyasada Atmel olmayıp Silab kontrolcülü ve daha hızlı çalışan esc ler de vardı. Kısa bir süre sonra aynı SimonK gibi açık kaynak kodlu BL_heli yazılımı geldi, Bu yeni BL_heli yazılımı daha yüksek hızlarda çalışan Silab işlemcilere ve aynı zamanda yavaş atmel işlemcilere kendi arayüzü ile yüklenip onları daha fonksiyonel yapıyordu.

Bu Bl_heli yazılımı ile önce Oneshot125 oneshot42, multishot gibi yeni analog protokoller, ardarda geldi ve biraz daha hızlandık.

Vee sonra Dshot (Dijital Shot ) protokolü geldi. Bu başka bir devrim idi çünkü escye iletilen paketler analogdan dijitale dönüyordu. (Tüplü TV den LCD TV ye geçmek gibi birşey).

Tüm bu gelişmelerden sonra Bl_heli yazılım ve protokolu ESC üreticileri için endüstiri standardı haline geldi tabi ki.

Bu son gelen Dijital iletim protokolüne şimdilerde bir de Bidirectional Dshot protokolu eklendi.
Bu da başka bir devrim oldu. Artık FC, esc ye sadece emir vermeyecek aynı zamanda onu dinleyecek çünkü Bidirectional Dshot sayesinde 2 yünlü iletişim var. FC den ESC ye ESC den FC ye üstelik bunun için ayrı bir porta baglantıya gerek olmadan. Bu protokol ile ESC sinyal kablosu üzerinden telemetri (feedback) alınabilen son protokole geçiş yapmış olduk.

Fakat bu Bidirecional Dshot protokolu kullanabilmek için başlangıçta biraz pahalı 32bit işlemcili esc ye ihtiyaç olsa da yine bu konuda yazılım geliştiren 2 farklı kişi bize kendi yazılımlarını kullanarak 32bit olmayan esclere de bu ozelliği kurabileceğimizi gösterdi.

Bunlarda birincisi JESC esc yazılımı (kısmi ücretsiz)
Digeri JazzMaverick esc yazılımı. (tamamen ücretsiz)

Her iki yazılımda da şu aşamada 16.73 versiyonu kullanılması önerilmektedir.

Şimdi elimizde Diatone Mamba stack 40a ESC dördü birarada esc var ve bu esc Dshot protokolünü destekliyor. Bunun Bl heli Bidirectional RPM yazılımı güncellemesi ve ayarlarını adım adım yapalım.

Bunun için BL_heli konfigürator uygulamasına ihtiyacımız var buradan bilgisayarınıza uygun son sürümü indirebilirsiniz https://github.com/blheli-configurator/blheli-configurator/releases/

FC den mamaba stack ı pc ye bağlayıp Bl_heli konfigüratörü çalıştırıyoruz. Com portunu sağ üst köşede gördüysek pervanelerini sökmüş oldugumuz dronumuzun bataryasını bağlıyor ve Connect butonu ile esc arayüzüne bağlanıyoruz.

Solda ortak ayarlar var değiştirmemize gerek yok sağda yukarıdan aşağıya 4 esc için motor yönleri ve min max değerleri var. Bunları düzenleyeceğiz.

Şimdi önce escemizde yüklü olan yazılımı bi kenara not edeceğiz. Mamba da C-H-40 16.7 versiyonu yüklü geliyor her esc penceresinin üzerinde bunu görebiliriz. Başka bir esc için bu ayarları yapacak iseniz bu bilgiyi bir kenara not edin önemli.

Sonra Betaflight kurulumu esnasında motor dönüş yünlerini kontrol edip bir kenara yazmıştık ya ona bakıp ters dönen motorun esc sınde motor yönünü değiştirecegiz. Burada ters dönen motorun esc ayarında Normal yazıyorsa Reverse yapacağız Reverse yazıyorsa Normal yapacağız.

Bunu da yaptıktan sonra her esc için min max pwn degerini ayarlamamız gerekiyor. Min değerleri 1000 max degerleri 2000 olacak şekilde kaydırarak ayarlayalım bunu.

Hepsi bittikten sonra en aşağıda write setting butonu ile yaptığımız değişiklikleri esc ye kaydediyoruz. Sonra pili çekebiliriz

Şimdi buradan escmiz için uygun olan ücretsiz JazzMaverick esc yazılımı. nı indireceğiz.

önerilen Versiyon 16.73 olacak Mamba ESC için yazılım çeşidi ise yukarda not aldığımız C-H-40 olacak. (Bunu esc ye arayüzden bakarak tespit etmiştik)

resimde oldugu gibi 16.73 klasörüne tıklayıp içinden kendi escmizie uygun olan yazılım versiyonu üzerine tıklayıp acılan pencerede RAW yazan yere save link as sağ menu ile masaüstüne kaydedelim.

Şimdi tekrar Bl_heli konfigürator programını açıp pili drona bağlayıp ,connect butonu ile erişelim sonra reed setup butonu ile esc ekranına ulaşalım.

Masaüstüne indirdiğimiz yazılımı yükleyeceğiz.

Aşağıdaki Flash ALL butonuna tıklayalım
açılan pencerede select file manualy butonu ile masaüstune indirdiğimiz yazılımı seçelim.
(yazılım versiyonu doğrumu kontrol edin)

4 esc nin sırayla yeni yazılımı yüklenecektir.
Yüklemeler bittikten sonra ayarları write setup butonu ile bir kez daha esc ye kaydedin
işlem tamam yeni yazılım versıyonu 16.73 olarak goruyorsunuzdur.

Bundan sonraki iş betaflight üzerinde Motors sekmesinden tekrar motor yönlerini kontrol etmek olacaktır.

RPM filter ile ilgili ayarları bir sonraki gönderimde yazacağım...

Diatone Mamba F405 MKII 40a ESC Stack